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本书主要研究隐藏在3d几何世界背后的数学问题。3d数学是一门与计算几何相关的学科，计算几何则是研究怎样用数值方法解决几何问题的学科。3d数学和计算几何广泛应用在那些使用计算机来模拟3d世界的领域，如图形学、游戏、仿真、机器人技术、虚拟现实和动画等。

　　 本书涵盖了理论知识和c++实现代码。理论部分解释3d中数学和几何之间的关系，列出的技巧与公式可以当做参考手册以方便查找。实现部分演示了怎样用代码来实现这些理论概念。编程示例语言使用的是c++，实际上，本书的理论知识能通过任何编程语言实现。

　　 本书主要介绍了基本的3d数学概念，这对电脑游戏开发人员和编程人员来说尤为重要。作者详尽地讨论了数学理论，并在必要时提供几何说明，帮助读者形成直观的3d感。书中还提供了将理论应用于实践的c++类，并且在每章结尾处提供练习。
　　
本书内容：
　　 1.介绍了基础概念，如向量、坐标空间、矩阵、变换、欧拉角、齐次坐标空间、几何图元、相交性检测和三角网格。
　　
2.讨论了3d中的方位，包括四元数和对不同表示技术之间的优劣比较。
　　
3.描述了数学和几何的实际应用示例，提供了一些c++类和不同的矩阵类，每个类都完成特定的几何任务。所有基本变换矩阵的完整来历。